步进电机转速采集、伺服电机转速测量MODBUS通信、转速脉冲采集模块

13、设置编码器的每转脉冲数

说    明：设置编码器的每转脉冲数。根据接入的编码器参数来设定，出厂默认值为1000，设置正确的脉冲数后才可以读出编码器转速。

命令格式：$015NAAAAA    设置编码器的每转脉冲数。AAAAA代表脉冲数，如1000，800或

者600等。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $015100300 

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器1的每转脉冲数为300。

14、读取编码器的每转脉冲数

说    明：读取所有编码器的每转脉冲数。

命令格式：$016   读取所有编码器的每转脉冲数，排列顺序0~3。

应答格式：! AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA (cr)     表示编码器0~编码器3的每转脉冲数。

应用举例：  用户命令（字符格式）      $016 

            模块应答（字符格式）      ! 01000, 01000, 01000, 01000 (cr)

说    明：所有编码器的每转脉冲数都是1000。

15、设置编码器的工作模式

说    明：设置编码器的工作模式。

命令格式：$017NAA    设置编码器的工作模式。

AA  代表工作模式。范围00~05，在报警模式下，DO用作开关量报警输出，不能用作PWM输出。

00，默认值，普通模式

01，上限报警模式

02，下限报警模式

03，上限和下限都报警模式

04，备用模式，暂时不用

05，备用模式，暂时不用

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $017101 

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器1为上限报警模式。